拉曼却地方一个乡村的小绅士叫吉桑诺，将近五十岁，身段颀长，面孔瘦削，有一匹瘦马，还有一支长矛．一面旧盾，家中有一个四十来岁的女管家，一个二十来岁的外甥女，还有一个帮工，一般生活可以维持，但并不大富裕。他有一个嗜好是喜读骑士小说，读得入迷了，不打猎，不管家事，后来竟然把土地卖了去买这类书，并见人就与人议论书中的义理。从黑夜到白天，从白天到黑夜，他每天这样谈，以致脑汁渐渐枯竭下去，终于失掉了理性。他脑子里满是魔法、战车、决斗、挑战、受伤、漫游、恋爱、风波以及书中种种荒唐无理的事，凡是书中所写的他都信以为真。于是发生奇想，为了增进自己的声名利谋求公众的福利，他要去做游侠骑士，把书中见到的都实行起来，去解救苦难，去亲历危险，去建立功业。他于是给马起了名为罗齐南脱，意为从前劳役的马，找出矛和盾，把一个乡间女子臆想为身为骑士的自己的夫人，便出了村子去行侠仗义，游走天下。

在客店里，他把店主认作堡主，硬叫他封了自己，然后第一件遇到的不平事是一个富农拷打一个小牧童，是因为牧童放羊时丢了羊，堂吉诃德见状不平，他不仅叫富农放了牧童，还叫富农把欠下的九个月的工资照致发给放羊的孩子。那个财主叫郝屠多，当时虽然答应下来了，可是当吉诃德一走，又把小牧童安德列斯绑起来打了一顿，他的仗义毫无结果。后来，他回家来了，约见了他的邻居——个老实的农民桑丘·播萨，约请其为侍从，答应将来叫他做海岛总督。于是怀着梦想的桑丘，骑着小毛驴，作为侍从与他一起“建功立业”去了。在两次外出游侠冒险中，闹了无数的笑话，傻把风车当巨人，把旅店当城堡，把苦役犯当作被迫害的骑士，把皮囊当作巨人的头颅等等。最后由桑丘把他锁在笼子里用牛车拉回来。

但他仍执迷不悟，养好伤后又开始了第三次游侠。这次桑丘真当上了“总督”，唐吉诃德迫不及待地要桑丘实施改革社会的方案，却受尽了公爵夫妇的戏弄，险些丧命。最后，被同村的加尔拉斯果学士假扮的白月骑士打败后才被迫返乡，从此卧床不起。最后在垂危中理智醒来，发现过去自己的荒唐，死前立下三条遗嘱，一是过去付给桑丘的一笔钱，都不用算了，花剩下的都给他用，因为这个人心地纯良，做事忠实；二是遗产全部归甥女，但如果嫁人时，那个人要读过骑士文学，就不要嫁给这样的人，遗产全部收回，拨给宗教充做宣传费用；三是向以他为题材的作者致歉，令其写出了这部荒唐的书，自己为此有良心负担。最后，这位骑士便安心地死去了